基于神经元的两轮自平衡机器人

基于神经元的两轮自平衡机器人

Ricky 发表于 - 2008-9-28 1:11:00

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前言:

2006年就想做一个2轮自平衡小车,但是一直事情比较多,也没找到合适的元件.一直拖到现在. 这当中其实也试了不少其它的硬件,但是都不是很理想. 现在终于把硬件配齐了. 当然花费也不少.  

现在的DIYER比我们当时可是幸福多了,不但可选择的产品多了很多, 价格也是每年都在跌.  当初2个电机就花了600多,还不带编码器和驱动器, 而控制板也不便宜, 也要300多,更要紧是用起来不方便. 不像现在的Arduino板子, 样例超多。下面买的这些传感器和控制器都有相关的代码，拿来就能用。

这个制作的就是想要试试两轮的自平衡控制系统, 在硬件上和其它的双轮自平衡小车没有太大区别,唯一的区别是在其控制器上. 主要是想看看用神经元网络进行自学习平衡,会有什么样的效果. 因为是实验性质,所以最后的效果如何还不能确定,只是原理上是行得通的.

硬件部分

先看看硬件的 零件清单:

1) Devantech 驱动系统 

2) 5自由度传感器,3轴加速度,2轴陀螺仪

3) Arduino控制板

4) 电池, 2个7.2V 3900mA串联

5) CMPS03 电子罗盘

6) 无线传输模块APC220