Arduino扩展板使用之舵机篇

舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电
路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动
无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。

    舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同，请大家注意。

        舵机的转动位置是靠控制PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°相对应。注意，由于舵机牌子不同，其控制器解析出的脉冲宽度也不同，所以对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也不同。

        下面我们用Arduino控制配合扩展板控制3个不同牌子的舵机。首先了解一下扩展板的一些特性。

       
本实验需要扩展板一个，舵机3只。由于只是做演示用，舵机5v电源就暂时使用Arduino上的，但不可长时间使用，因为多个舵机转动时电流比较
大，Arduino上的电源芯片可能会因过热而保护甚至损坏，电源选择跳线需要接到外部供电，不可使用USB供电。

Arduino官方网站给我们提供了一个很好的舵机调用函数库(舵机函数库下载地址)，可以让Arduino任意IO口控制舵机，下列代码使用Arduino的编译环境中的串口监视器发送数据来控制舵机旋转角度。

实验代码如下：

＃i nclude <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;

void setup()
{
  servo1.attach(8);//定义舵机控制口
  servo1.setMaximumPulse(2200);//定义旋转的时间
  servo2.attach(9);
  servo2.setMaximumPulse(2200);
  servo3.attach(10);
  servo3.setMaximumPulse(2200);
  Serial.begin(19200);//设置波特率
  Serial.print("Ready");
}

void loop()
{
  static int v = 0;

  if ( Serial.available()) {
    char ch = Serial.read();//读取串口数据

    switch(ch) {
      case '0'...'9':
        v = v * 10 + ch - '0';//字符换算成10进制
        break;
      case 'a'://如果数据后带a，则表示是servo1的数据，比如串口发送85a
        servo1.write(v);
        v = 0;
        break;
      case 'b'://如果数据后带b，则表示是servo2的数据，比如串口发送90b
        servo2.write(v);
        v = 0;
        break;
      case 'c'://如果数据后带c ，则表示是servo3的数据，比如串口发送180c
        servo3.write(v);
        v = 0;
        break;
    }
  }

  Servo::refresh();//刷新
}

本实验代码在Arduino 0011版编译环境中编译通过，在Arduino 0012版编译环境中没有编译通过，不知何故？